鞘の中に入った種子を食用とする。鞘から取り出し、洗って乾燥させた状態（洗いごま）で食用となるが、生のままでは種皮が固く香りも良くないので、通常は炒ったもの（炒りごま）を食べる。また、剥く、切る（切りごま）、すりつぶす（すりごま・下記参照）などして、料理の材料や薬味として用いられる。また、伝統的にふりかけに用いられることが多い。最もシンプルなふりかけはゴマと食塩を混ぜただけの「ごま塩」である。
すりごま
すり鉢を使ってごまをすりつぶしたもの。また、少量のすりごまを得るには「卓上ごま擦り器」のような道具が便利である。ごまが半ば粉砕され、含まれていた油分が滲出してきて、ややしっとりとした感じになる。とくに和食において、白和えをはじめとしてさまざまなレシピで活躍する食材である。
ごまダレ
人気のあるタレの一種で、すりごまなどを材料に用いたもの。サラダなどに用いる「ごまドレッシング」も類似のものである。
練りごま
ごまを完全に粉砕し、ピーナッツバターのように油分を含んだままペースト状にしたもの。
ごま油
含油率が約50%以上あるため、搾ってごま油として用いられる。独特の香気があり、中華料理を中心に、さまざまなレシピにおいて香りづけに用いられる。